1799年英國最早出現馬拉的圓盤割刀收割機。

　　1822年在割刀上方增加了撥禾裝置。

　　1826年出現採用往復式切割器和撥禾輪的現代收割機雛型，用多匹馬牽引並通過地輪的轉動驅動切割器。

　　1831～1835年，類似的畜力小麥收割機在美國成為商品。

　　1851年出現能將割倒的禾稈集放成堆的搖臂收割機。

　　1920年以後由於拖拉機的普遍使用，同拖拉機配套的收割機開始取代畜力收割機。

　　中國於1952年開始生產畜力搖臂收割機和其他類型的畜力收割機。

　　1962年開始發展機力臥式割台收割機和機側放鋪禾稈的立式割台收割機。

　　為適應北方小麥、玉米間套作地區收穫小麥的需要，於1977年研製成機後放鋪禾稈的立式割台收割機。